하모닉 조인트 모듈

SEA MOTION 기술팀은 2025년에 설립되었습니다. 현재 하모닉 리듀서, SEA 조인트 드라이브, 듀얼 엔코더 피드백을 기반으로 외경 70mm, 80mm, 90mm, 110mm의 조인트 모듈 제품 시리즈를 완성했습니다. 현재 당사의 하모닉 조인트 모듈 제품은 소량 생산 및 고객 배송을 시작했습니다. 견적을 원하시면 언제든지 연락주시기 바랍니다.

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제품 설명

JYH-D70 하모닉 조인트 모듈은 48V 프레임리스 토크 모터, 전용 SEA 조인트 모듈 드라이브 및 듀얼 인코더 피드백(17-18비트 자기 또는 유도 인코더)을 사용합니다. 현재 CAN 통신을 지원합니다.

감속기의 속도비는 51, 81, 101입니다.

6개월 만에 JYH-D70 하모닉 조인트 모듈을 성공적으로 개발하고 소량 생산할 수 있었던 것은 주로 SEA MOTION의 강력한 MOTION Control 공급망 덕분이었습니다.

우리는 국내 최고의 프레임리스 토크 모터 제조업체와 함께 강력한 R&D 역량을 자랑합니다. 우리는 또한 국내외 유명 엔코더 제조업체와 전략적 파트너입니다. 조인트 모듈 전용 드라이브는 SEA MOTION 기술팀에서 제공합니다. 실제로 우리는 유명한 국내 모터 제조업체부터 국제적인 자동차 부품 대기업에 이르기까지 다양한 파트너와 함께 이미 제공했거나 개발 중인 조인트 모듈에 대한 10개 이상의 전용 드라이브 R&D 프로젝트를 진행하고 있습니다.

통합 DC 서보 모터와 달리 JYH-70 하모닉 조인트 모듈은 더 높은 통합 및 제어 정밀도를 제공합니다. 정밀한 모션 제어를 위해 휴머노이드 로봇이나 로봇 개에 자주 사용됩니다. 이에 반해 유성 조인트 모듈은 유성 기어박스가 단순하고 저렴하기 때문에 하모닉 조인트 모듈에 비해 속도 제어 측면에서 취약합니다.

JYH-70 하모닉 조인트 모듈용 DC 서보 드라이버는 SEA MOTION 기술팀에서 제작되었습니다. 조인트 모듈 구조의 컴팩트한 요구 사항을 충족하기 위해 고성능 단일 보드 드라이버를 개발했습니다. 현재 이 드라이버는 CAN 통신을 지원하며 EtherCAT, CANFD, RS485 버전이 개발 중입니다.

자기 인코더는 잘 알려진 국내 제조업체인 KINGKONG의 제품입니다. 실제로 SEA MOTION은 KINGKONG의 중국 동부 독점 대리점입니다. 당사의 유도 인코더는 또 다른 유명 회사에서 생산됩니다.

통합 DC 서보 모터 제품과 마찬가지로 우리는 이러한 우수한 구성 요소를 진정으로 응집력 있는 전체로 통합해야 하는 과제에 직면했습니다. 우리는 우수한 제조업체를 위해서는 MOTION CONTROL 공급망의 통합과 융합이 필수적이라고 굳게 믿습니다.

그리하여 JYH-70이 탄생했습니다.

사양

매개변수	단위	기어비
모터 파워	W	210
전원 전압	V	48
최대 연속 전류	A	6
정격전류	A	3.6
저항	Ω	0.51
인코더 분해능	조금	17-18
통신버스	할 수 있다
기어비	—	51	81	101
피크 토크(시작/중지)	N·m	26	37	42
평균 부하 시 최대 허용 토크	N·m	10	17	17
정격 토크 @ 2000RPM(기어비)	N·m	7.67	12	12
출력 최고 속도	RPM	131	82	66
정격 속도(1/2 정격 토크)	RPM	86	56	43
기어 백래시	초	20	10	10
토크 상수	N·m/A	0.091
인덕턴스	MH	0.2
극 쌍 수	—	10
중공축 직경	mm	13
길이	mm	86.5
무게	g	900
관성	g·cm²	152

JYH-70 하모닉 조인트 모듈은 48V DC 프레임리스 토크 모터를 사용합니다. 표준 구성요소를 사용하면 제품 안정성이 향상되고 조달 비용이 절감됩니다. 따라서 JYH-70 제품에 사용되는 거의 모든 구성 요소가 표준입니다. 이를 위해서는 당사의 R&D 팀이 초기 제품 개발 단계부터 이러한 구성요소를 설계에 통합해야 합니다.

듀얼 인코더 피드백의 경우 자기 인코더 또는 유도 인코더를 사용합니다. 이 두 가지 유형의 엔코더는 더욱 성숙한 제조 기술을 갖추고 있으며 선택할 수 있는 모델의 폭이 더 넓습니다. SEA MOTION 공급망에는 여러 제조업체의 제품이 있습니다. 모션 컨트롤 공급망에서는 안정성이 가장 중요합니다.

제품 기능 및 응용

JYH-70 하모닉 조인트 모듈은 Minmetals 모터, 듀얼 엔코더, 전용 SEA 조인트 모듈 드라이브 및 하모닉 감속기의 네 가지 주요 구성 요소를 통합합니다. 높은 통합성, 합리적인 구조, 중공형 디자인, 높은 제어 정밀도, 제어 가능한 비용 등의 장점을 자랑합니다.

다음과 같이 주요 응용 프로그램:

1. 인간형 로봇 또는 로봇개

2. 농업 수확 로봇;

3. 협력 무기;

4. 자동화 설비

생산내역 및 사이즈/mm

제품사양 및 모델표

매개변수	단위	JYH-D70-XXX-B-EC-CN-A2			JYH-D80-XXX-B-EC-CN-A2			JYH-D90-XXX-B-EC-CN-A2			JYH-D110-XXX-B-CN
모터 파워	W	210			188			270			485
전원 전압	V	48			48			48			48
최대 연속 전류	A	6			15			14			25
정격전류	A	3.6			5			7.32			12.9
저항	Ω	0.51			0.58			0.56			0.094
인코더 분해능	조금	17-18			17-18			17-18			17-18
통신버스	—	할 수 있다
기어비	—	51	81	101	51	81	101	51	81	101	51	81	101
피크 토크	N·m	26	37	42	37	55	62	57	82	90	86	127.55	155
평균 부하 시 최대 허용 토크	N·m	10	17	17	15	22	27	23	34	39	212	226	—
정격 토크 @ 2000RPM	N·m	7.67	12	12	10	14	17	15	22	25	53	85	103
출력 최고 속도	RPM	131	82	66	78	49	39	76	48	38	131	82	66
정격 속도(1/2 정격 토크 사용)	RPM	86	56	43	64	40	24	60	38	30	86	56	43
기어 백래시	초	20	10	10	20	20	10	20	20	10	20	10	10
토크 상수	N·m/A	0.091			0.096			0.174			0.091
인덕턴스	MH	0.2			0.47			0.47			0.2
극쌍 수	—	10			20			10			10
중공축 직경	mm	13			18			18			27
길이	mm	86.5			93.5			98			107.5
무게	g	900			1000			1200			2700
관성	g·cm²	152			441			450			1262